Witaj gościu, Jeśli czytasz tę wiadomość to znaczy że nie jesteś zarejestrowany. Kliknij i zarejestruj się by w pełni korzystać z wszystkich funkcji naszego forum.

Ocena wątku:
  • 0 głosów - średnia: 0
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Kompedium wiedzy o ISS
#1
czyli wszystko co chcielibyśmy o ISS wiedzieć i nie baliśmy się zapytać Wink

myślę, że zbierzemy tu sporą liczbę ciekawostek na temat International Space Station

wiele informacji znajduje się oczywiście w wątku
http://astro4u.net/yabbse/index.php?topic=14504.0

-----------
Spis Treści

1. LEE (Latching End Effector) i PDGF (Power and Data Grapple Fixture)
(poniżej)
"If Earth (from space) is that beautiful, Heaven is gone be beautiful" - Terry Virts - STS 130 PLT
Odpowiedz
#2
To ja od razu napiszę pierwszy post na temat nauki.

Wiele osób zarzuca często ISS, że ilość nauki jest bardzo mała w porównaniu z kosztami i ogólną komplikacją projektu.

Odpowiedzią jest dokument NASA o amerykańskiej części badań naukowych przeprowadzonych na ISS w latach 2000-2008. Dyskusję na ten temat prowadziliśmy o tutaj:

http://astro4u.net/yabbse/index.php?topic=16045.0

Czy jest to dużo czy mało? Trudno określić - ale przynajmniej jest jakiś dokument! Smile

PS. Dzięki serdeczne Nortonie za ten wątek! Z pewnością się nam przyda!
Odpowiedz
#3
LEE (Latching End Effector) i PDGF (Power and Data Grapple Fixture)
czyli działanie systemu chwytającego Space Station Remote Manipulator - SSRMS - CanadaArm2

CanadaArm2 czyli zbudowane na potrzeby ISS ramię wykorzystywane do budowy i naprawy stacji kosmicznej różni się od swojego protoplasty czyli CanadaArm (Shuttle Remote Manipulator System (SRMS)) - montowanego w ładowni wahadłowca

Podstawową różnicą jest to, że CanadaArm jest przymocowane na stałe jednym końcem do ładowni orbitera, natomiast CanadaArm2 ma możliwość przemieszczania się po ISS.
CanadaArm2 jest ramieniem symetrycznym. Na obu końcach posiada identyczne chwytaki LEE (Latching End Effector) oznaczone jako A i B. Taka konstrukcja pozwala na przemieszczanie się ramienia po strukturze ISS - wystarczy tylko aby jeden z końców przyczepiony był do specjalnego portu zwanego PDGF (power and data grapple fixture). PDGF rozmieszczone są na każdym elemencie ISS poza segmentem rosyjskim.

Punkty PDGF są tak rozmieszczone, że CanadaArm2 będąc zakotwiczone w jednym z nich drugim końcem może "zadokować" do kolejnego i w ten sposób przemieszczać się po strukturze ISS. Punkt PDGF znajduje się także na Mobile Servicing System (MSS), wózku, który może poruszać się wzdłuż kratownicy Truss Structure.

Jak SSRMS łączy się z innymi elementami poprzez PDGF?
Połączenie następuje między chwytakiem ramienia CanadaArm2 - LEE a specjalnym punktem "cumowniczym" PDGF (power and Data Grapple Fixture)

punkty Grapple Fixture dla CanadaArm i CanadaArm2 są różne - chwytaki mają podobną ale nieco rożniącą się konstrukcję

[Obrazek: 223x_gf.jpg]
PDGF dla CanadaArm2

PDGF posiada centralnie umieszczony pręt - End Effector, u jego podstawy trzy miedzianego koloru skrzydełka Location Arm Assy, wokół nich czarny okrąg z ząbkami Curvic Interface; 4 gniazda (szary color) na obwodzie czarnego okręgu - pod osłonkami kryją się porty wielopinowe zasilająco-sterujące (otwory w których są ukryte pełnią też rolę gniazd do zaczepienia dodatkowych zatrzasków - o tym później); na dole powyższego zdjęcia znajduje się czarne pole - tzw. target, w który celuje operator CanadaArm2 i który widzi poprzez kamerę na chwytaku

[Obrazek: ssrmsgrapple.gif]
schematyczny rysunek PDGF

elementem, który chwyta PDGF jest LEE - Latching End Effector - umieszczony na obu końcach CanadaArm2

[Obrazek: SSRMSLatch.gif]
LEE - Latching End Effector - CanadaArm2

ważną rolę w pochwyceniu PDGF przez CanadaArm2 pełni tzw. Snare Mechanism - układ trzech linek rozmieszczonych na obwodzie koła - obrót Snare Mechanism powoduje, że linki krzyżują się zaciskając się na elemencie włożonym między nie - jest nim End Effector z PDGF

[Obrazek: OV%20RMS%2004.jpg]
kolejne etapy zaciskania się Snare Mechanism

w ten sposób można ładnie wycentrować pręt PDGF - czyli End Effector w chwytaku

[Obrazek: rms_s01_e.gif]

[Obrazek: rms_s02_e.gif]

[Obrazek: rms_s03_e.gif]

[Obrazek: rms_s04_e.gif]

[Obrazek: rms_s05_e.gif]

po wycentrowaniu przy pomocy Snare Mechanism - cofa się on wgłąb chwytaka - tym samym End Effector i całe PDGF jest przyciągane do LEE.

miedziane skrzydełka (Location Arm Assy) PDGF wchodzą w wyżłobienia w LEE zapobiegając obracaniu się PDGF względem LEE - także ząbki Curvic Interface na PDGF i LEE pełnią tą rolę

kolejnym elementem połączenia między PDGF i CanadaArm2, i tu jest kolejna różnica w stosunku do CanadaArm orbitera, jest zatrzaśnięcie 4 dodatkowych zatrzasków i jednocześnie wykonanie połączeń elektrycznych.

Jak wspomniałem PDGF na obwodzie ma 4 ukryte gniazda i osłony mają ciemnoszary kolor, LEE gdy patrzy się od przodu wokół okręgu z Snare Mechanism ma cztery dość duże wypustki - to tam znajdują się dodatkowe cztery zatrzaski a w każdym z nich po jednym złączu wielopinowym

Po zaciśnięciu Snare Mechanism i wciągnięciu End Effector do wnętrza chwytaka, cztery zatrzaski zaciskają się na otworach, w których znajdują się gniazda elektryczne widoczne na schemacie PDGF; gniazda wielopinowe PDGF i  chwytaka LEE łączą się ze sobą zapewniając:
- jeśli PDGF jest portem dokującym CanadaArm2 - gniazda zapewniają zasilanie CanadaArm2, możliwość sterowania wszystkimi jego mechanizmami, przeprowadzanie selftestów, pozwalają na przekazywanie obrazów z kamer CanadaArm2 oraz przekazywanie sygnałów zasilająco sterujących na drugi koniec ramienia do drugiego LEE
- jeśli PDGF jest portem na przenoszonym przedmiocie - gniazda zapewniają zasilanie tego przedmiotu np. dla grzałek w nim umieszczonych,
- jeśli PDGF jest portem robota Dexture - gniazda zapewniają zasilanie robota i możliwość sterowania nim

wspomniane 4 dodatkowe zatrzaski w LEE CanadaArm2 pozwalają na jeszcze pewniejsze uchwyceniu przedmiotu i przenoszenie ładunków o większej masie niż w przypadku CanadaArm

[Obrazek: index.php?action=dlattach;topic=13652.0;id=1088;image]
tu widać LEE od przodu, wewnątrz centralnego otworu widać zaciśnięte linki Snare Mechanism, a na zewnątrz okręgu 4 zatrzaski, w których są złącza elektryczne
"If Earth (from space) is that beautiful, Heaven is gone be beautiful" - Terry Virts - STS 130 PLT
Odpowiedz
#4
(20.11.09, 12:27)norton_fm link napisał(a):Punkty PDGF są tak rozmieszczone, że CanadaArm2 będąc zakotwiczone w jednym z nich drugim końcem może "zadokować" do kolejnego i w ten sposób przemieszczać się po strukturze ISS. Punkt PDGF znajduje się także na Mobile Servicing System (MSS), wózku, który może poruszać się wzdłuż kratownicy Truss Structure.

Można tu trochę rozwinąć temat, bo ten MSS o którym piszesz to składa się z dwóch podstawowych części. Pierwszą jest dostarczony w czasie misji STS-110 w kwietniu 2002 roku wózek Mobile Transporter, który ma masę 885 kilogramów i jest "właściwym" środkiem transportu dla ramienia stacji. Porusza się on po szynach umieszczonych na kratownicy centralnej S0 (z którą został dostarczony w 2002) oraz bocznych P1 i S1 Truss.
Nazywany czasem najwolniejszym i najszybszym pojazdem szynowym na świecie, porusza się z oszałamiającą prędkością 300 metrów na godzinę (lub 2.5 cm na sekundę). Nie można jednak zapomnieć, że będąc częścią stacji ISS porusza się także stale z prędkością 28 000 kilometrów na godzinę  Wink
Zbudowany z aluminium i tytanu może być kontrolowany ze stanowiska Robotic Work Station na stacji lub przez Kontrolę Misji z Ziemi. Zastosowanie systemu magnetycznych sensorów oraz taśm pozwala zatrzymać transporter z dokładnością 2.5mm czyniąc go bardzo precyzyjnym narzędziem. 

Schemat Mobile Transportera. Zdjęcie MT obecnego jeszcze na Ziemi w załączniku, watro tu dodać, że na stacji ISS obecnie znajdują się prawie wszystkie części zapasowe do MSS. M.in. w ostatniej misji STS-129 dowieziono zapasowy latching end effector dla ramienia CanadArm2, o której systemach mocowania napisał norton w poście wyżej oraz zapasowe części właśnie dla transportera MT.

Drugim istotnym komponentem MSS jest platforma Mobile Base System (MBS), która przytwierdzona jest do transportera MT. Została ona dostarczona na stację w czerwcu 2002 roku w czasie misji STS-111. Żywotność elementów MSS oceniana jest na 15 lat działania, wszystkie te komponenty zostały zbudowane przez kanadyjską firmę MD Robotics.

Platforma MBS wyposażona jest w cztery porty PDGF rozmieszczone po narożach platformy (doskonale to widać na zdjęciu z ostatniej misji STS-129 - w załączniku, tutaj w pełnej rozdzielczości). Z każdego z tych portów może korzystać ramię CanadArm2 czy Dextre.

Zbliżenie na port PDGF znajdujący się na platformie MBS :

[Obrazek: pdgf.jpg]

Ponadto na MBS znajdują się dwa porty umożliwiające zamocowanie na nich ładunków (tymczasowo). Pierwszym z nich jest port POA (Payload/Orbital Replacement Unit Accommodations), poprzez który doprowadzana jest energia elektryczna do zadokowanego ładunku i możliwy jest z niej odczyt telemetryczny systemów. Natomiast drugim portem jest MBS Common Attachment System (MCAS), który umożliwia zamocowanie na nim różnych eksperymentów.

Ponadto na MBS znajdują się punkty przechowywania narzędzi czy ekwipunku dla spacerowiczów wykonujących spacer.

MT wraz z MBS umożliwiają ramieniu SSRMS stacji na dużą większy zasięg działań.

Tutaj krótki filmik pokazujący całą strukturę MSS (MT+MBS+CanadArm2) przemieszczaną na określone stanowisko pracy.
 
[flash=425,344]http://www.youtube.com/watch/v/Su2tcTZCUvY&hl=pl&fs=1[/flash]


Załączone pliki
.jpg   MT.jpg (Rozmiar: 43.7 KB / Pobrań: 417)
.jpg   MBS.jpg (Rozmiar: 85.7 KB / Pobrań: 420)
Odpowiedz
#5
ciekawi mnie jak sygnały elektryczne (zasilające i sterujące) są przekazywane do MSS (Mobile Servicing System) - jakaś dodatkowa szyna?
"If Earth (from space) is that beautiful, Heaven is gone be beautiful" - Terry Virts - STS 130 PLT
Odpowiedz
#6
Ciekawy, "starożytny" (z 1996) dokument traktujący o ustaleniach między NASA, a RSA odnośnie użytkowania stacji ISS i odpowiedzialności za poszczególne elementy - w tym Zaryję.

http://www.state.gov/documents/organization/99304.pdf

Można tam między innymi przeczytać o ustaleniach co do ilości paliwa, które obie agencje miały/mają dostarczyć na stację (112 MT), ustaleń odnośnie składu narodowościowego załogi (co ciekawe po zakończeniu etapu rozbudowy ISS miało zamieszkiwać 7 osób!) czy uwag odnośnie posługiwania się językami Smile
Odpowiedz
#7
(30.11.09, 11:13)norton_fm link napisał(a):ciekawi mnie jak sygnały elektryczne (zasilające i sterujące) są przekazywane do MSS (Mobile Servicing System) - jakaś dodatkowa szyna?

Odpowiedzialny za tę operację jest system TUS-RA (Trailing Umbilical System Reel Assembly), czyli aparatura, która zwija, bądź rozwija dwa niezależne kable przez które przekazywane są te sygnały w zależności od tego gdzie jedzie wózek Mobile Transporter z bazą MBS (Mobile Base System) - działanie tej aparatury można porównać do systemu zwijania kabla w naszych domowych odkurzaczach  Smile

Sam kabel ma grubość 6mm, jest szeroki na 4cm (czyli coś w rodzaju taśmowego kabla) i może być rozwinięty z mechanizmu TUS-RA na długość 48 metrów. W załączniku podgląd na jedną stronę wózka i kabla z TUS, drugi znajduje się po drugiej stronie MT.

Przesył energii do MBS i ramienia stacji jest możliwy przez element Umbilical Mating Assembly i dopiero gdy wózek MT zostanie zabezpieczony na wybranym stanowisku pracy (tzw Worksite) to wtedy przesył ten jest możliwy. W czasie ruchu wózka, za pomocą kabli TUS przesyłana jest do niego energia elektryczna i sygnały sterujące, ale z/do ramienia SSRMS czy MBS możliwy jest tylko przesył danych czy podglądu z kamer na manipulatorze.
Dlatego też nie wykonuje się żadnych działań ramieniem w czasie przemieszczania całego mechanizmu po strukturze kratowniczej stacji.

TUS zamontowany jest na S0, ostatnia misja STS-129 dowiozła dodatkowo na stację ten element (jako zapasowy).

Więcej na ten temat można przeczytać w tym dokumencie (który opisuje inne problemy z tą aparaturą, gdzie zawiódł system odcinania kabla o ile dobrze się orientuję) w sekcji Hardware Description.

W załączniku foto z jednego ze spacerów w czasie misji STS-121 kiedy montowano TUS  Smile 


Załączone pliki
.jpg   tus1.jpg (Rozmiar: 36.77 KB / Pobrań: 315)
.jpg   tus.jpg (Rozmiar: 51.14 KB / Pobrań: 301)
Odpowiedz
#8
(28.11.09, 20:17)Matias link napisał(a):Drugim istotnym komponentem MSS jest platforma Mobile Base System (MBS), która przytwierdzona jest do transportera MT.

Znalazłem ostatnio ciekawy schemat MBS na stronie Kanadyjskiej Agencji Kosmicznej, pogląd w załączniku  Smile


Załączone pliki
.jpg   MBS.jpg (Rozmiar: 74.53 KB / Pobrań: 328)
Odpowiedz
#9
Natrafiłem ostatnio na tę ciekawą fotkę, podgląd w załączniku; 

- dobrze widać rozkład portów danych, naprzeciw sobie tych samych rodzajów, czyli na godzinie 12 i 18, oraz 13 i 19.
- zatrzaski,zapadki mocujące Sojuza do danego portu dokowania na stacji ISS (np 12,15, 9)
- inne ciekawe elementy (które można znowu podzielić na naprzeciwko siebie leżące wypustki i dołki (godzina 10 i 16 oraz 11 i 17)   


Załączone pliki
.jpg   port.jpg (Rozmiar: 29.74 KB / Pobrań: 303)
Odpowiedz
#10
Chciałbym się zapytać na jakiej zasadzie następuję przetłoczenie paliwa np. z Progress'a do Zvezdy. Tu 2 pytania:

- jak sprawdzana jest szczelność połączeń obu linii transferowych paliwa w momencie połączenia statku transportowego z którymś z portów cumowniczych stacji?

- jak zamykana jest linia transferowa a konkretnie końcówka takiej linii w momencie kiedy zbliża się termin odłączenia statku transportowego?
Maciej Weiss ---
Odpowiedz


Skocz do:


Użytkownicy przeglądający ten wątek: 1 gości